成果简介
突破超冗余度机器人控制、超冗余度机器人逆解优化算法、超冗余度机器人复杂运动规划、超冗余度机器人结构设计等关键技术;有效解决柔性多关节机器人控制复杂、结构变形大等难点。另外本项目的开发研究工作还可以延伸到医疗健康领域,通过小型化设计,制作成便携式蛇形机械臂,可在人体器官内窥、病毒采集/检测等方面发挥作用。
主要技术指标
蛇形维护机器人性能参数 | |||
臂长(mm) | 200 M·N | 直径(mm) | 80 |
关节数 | M·N | 自由度 | 2N |
弯曲角 | 30M·N ° | 电机数 | 3N |
线速度 | 100mm/s | 长×宽×高(mm) | (600+200M·N)×400×500 |
负载 | >5kg | 质量(kg) | <200kg |
运动模式 | 关节控制/末端 牵引/路径规划 | 末端重复定位精 度(mm) | ±5 |
供电 | AC 220V | 控制模式 | 远程控制 |
上表中 N 可取 1,2,3,……;M 表示分层驱动层数可取 1,2,3。
应用领域:核工业和军事工业,航空航天、医疗健康。
市场前景
国外同类产品如英国 OC Robotics 相近规格在国内售价高昂,国内新松蛇形臂价格在 200 万以上且性能还不是很稳定。在核工业维护,乏燃料处理、医疗健康等领域政策驱动下,本产品有不错的市场前景。
合作模式
可采用研究所与企业通过成果转让或技术入股等方式,共同推进该成果的产业化。
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(作者:佚名 编辑:admin)